На 26 октомври 1185 г. в Търново избухва въстанието на Асен и Петър, което води възстановяването на българската държавност, след като Първото българско царство е завладяно окончателно от Източната римска империя през 1018 г.
Успехът на въстанието води до създаването на Второто българско царство, като с различни свои разклонения и прекъсвания, династията на Асеневци има роля в управлението му до падането на България под османско владичество.
Самата предистория на въстанието е свързана с разразилата се криза в Източната римска империя (Византия) и смяната на династията на Комнините с тази на Ангелите през 1185 г. Петър и Асен са византийски велможи, с владения на север от Стара планина, на които новият император Исак II Ангел, отказва поисканата прония – поземлено владение.
Наред с това, сициаланските нормани нападат западните владения на Византия и успяват да завладеят Солун, преди да бъдат спрени от ромеите. В Търново от Солун се появява чудотворната икона на Свети Димитър Солунски, който е защитник на града. Това събитие е използвано от двамата братя като официален повод за началото на въстанието.
Пред събралото се множество в Търново, дошло за освещаването на новопостроения храм, посветен на светецът воин, те обявяват чудотворната поява на иконата като знак свише за българите и прогласяват възстановяването на българската държава. По-големият от братята – Тодор е коронован за цар, като приема името Петър, с което показва силната приемственост и връзка между движението на двамата братя и Първото българско царство.
Видинският митрополит Василий е обявен за патриарх на българската църква и извършва коронацията. Петър е обявен за „цар на българи и власи“, а въстаническата армия, водената от двамата братя и подкрепена от кумански съюзници бързо завладява територията на север от Стара планина, без пристанищния град Варна, който остава в ръцете на Византия до превземането му от третия брат Калоян.
Новият цар, макар и непризнат като такъв в международен план води лично похода към старата столица Преслав и впоследствие остава да резидира там, но Търново в което е неговия по-малък брат Асен се оказва център на освободително движение и бързо се утвърждава като столица на възстановената българска държава.
Опитите на императора да потуши въстанието остават неуспешни, като след обсадата на Ловеч през 1187 г. между двете сили е сключено примирие, което под някаква форма признава създаденото статукво, а за гарант на този мир в Константинопол като политически заложник отива най-малкия брат – бъдещият български цар Калоян.
Свети Димитър става светец на рода Асеневци и култът му е широко разпространен в българските земи по тази причина. Официално, българската държава е призната в международен план на осми ноември 1204 г., когато цар Калоян получава от папа Инокентий титлата крал, в резултат на сключената уния между българската държава и римския папа. Независимо от това, цар Калоян настоява, че е получил от папата императорска титла, подобно на своите предшественици от Първото българско царство, а примас Василий, че е издигнат в сан на автокефален патриарх.
